title: “Curso de Programación de Golem” date: 2013-07-03 page: True type: teach author: Ivan V. Meza language: es license: ccbysa summary: This is an introductory course for programming Golem in the SitLog language
Este curso es una introducción a la programación de Golem en el lenguaje SitLog.
Se busca presentar los conceptos de robot de servicio, arquitectura cognitiva orientada a la interacción, programación de una tarea, modelo de interacción, situaciones, expectativas y acciones.
Sesión uno
Revisamos los conceptos de robot de servicio, sensores y actuadores y algunas de las tareas que podemos programar con Golem-II+.
Material:
- Notas
- Video
- Lectura Historia del Grupo Golem
Sesión dos
Revisamos la Arquitectura Cognitiva Orientada a la Interacción (IOCA, por sus siglas en inglés).
Material:
- Notas
- Video
- Lectura Descripción de IOCA
Sesión tres
En esta sesión se revisa la relación entre el ciclo de interpretacción y el ciclo reactivo. Se presenta el concepto de Sistema Autónomo.
Material extra:
- Video
- Lectura Artículo sobre Golem
Sesión cuatro
En esta sesión se presentan los conceptos de Situación, Expectativa y Acción. Además de que se hace una análisis de una tarea en estos términos.
Material extra:
Sesión cinco
Programamos el primer modelo de interacción en SitLog. Primero vemos la representación gráfica de este modelo y después el código de cada una de las situaciones.
Material extra:
- Video
- Modelo ejemplo
- Lectura Tesis sobre tarea Follow me (leer capítulo 4, Tesis de Arturo Rodríguez)
Sesión seis
Mejoramos nuestro modelo de interacción en SitLog usando predicados para las expectativas, acciones y situaciones.
Material extra:
Sesión siete
Reorganizamos nuestro modelo de interacción separando el submodelo de busqueda del modelo principal en SitLog.
Material extra:
Sesión ocho
Vemos como utilizar funciones para hacer modelos de diálogos dinámicos, es decir en los cuales las expectativas, acciones o situaciones siguientes dependen de la evaluación del estado de la tarea
Material:
- Video
- Modelo principal
- Submodelo de busqueda
- Funciones
- Lectura SitLog: A Programming Language for Service Robot Tasks
Material Extra
Slides extra
Slides curso anterior
- Filosofía: IOCA y modelos de diálogo
- Modelos de diálogo
- Modelo + Agente + Ambiente
- Modelo + Agente + Ambiente (2)
- Proyectos DCC
Referencias a lecturas
- Arturo Rodríguez: <em>Implementación de la Prueba Follow Me del concusro RoboCup at Home utilizando modelos de diálogo y una Arquitectura Cognitiva</em> (Tesis de maestría)
- Luis Pineda, Meza, I., Venegas, E., Salinas, L., Pérez, E., Castellanos, H., Chavarría, A., Avilés, H. and Rascón, E.: <em>Proyecto Golem-Universum: Adivina la carta</em>
- Luis Pineda, Meza, I. and Salinas, L: <em>Dialogue Model Specification and Interpretation for Intelligent Multimodal HCI</em> (en Inglés)
- Luis Pineda, Salinas, L., Meza, I., Rascon, C., Fuentes, G.: <em>SitLog: A Programming Language for Service Robot Tasks</em>
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